卧薪常胆历史人物有夫差，勾践，伍子胥，文种，范蠡，西施等。故事讲述的是春秋时期越国君王勾践在沦为吴国君王夫差阶下囚时发奋图强，终于富国强兵，灭掉仇国吴国的故事。

有勾践

指越王勾践战败后以柴草卧铺，并经常舔尝苦胆，以时时警惕自己不忘所受苦难的故事。

“越王勾践反国，乃苦身焦思，置胆于坐，坐卧即仰胆，饮食亦尝胆也。”

胯下之辱的韩信 三顾茅庐的刘备 面壁静修的达摩 闻鸡起舞的祖逖 程门立雪的杨时

春秋时期，吴王夫差率兵攻打越国。越国战败后，越王勾践被抓到了吴国。吴王为了羞辱越王，因此派他去放牛牧羊。做这些奴仆才做的事情，越王虽然心里很不服气，但任然装出忠心的样子。每当吴王出门时，他就走在前面牵马，最终赢得了吴王的信任。

三年后，越王被释放回国了。越王回国后，立志发愤图强，准备复仇。他为了告诫自己不要忘记报仇雪恨，于是，晚上就睡在稻草堆上，他还在房梁上掉一只苦胆，每天早上起来就尝尝苦胆，以此来激励自己。他还经常到民间视察民情，帮助老百姓解决问题。

同时，他还加强军队的训练，经过十年的艰苦奋斗，越国终于变得国富民强。于是，越王亲自带兵攻打吴国，并取得了胜利。吴王夫差后悔没有听从伍子胥的忠告，最后羞愧的自杀了